Com provável origem anterior, o Castelo de Mogadouro aparece documentado no século XII, quando Fernão Mendes, o Braganção, dele faz doação aos Templários.

A torre de menagem é deste período. Sede de comenda da ordem de Cristo e a partir do séc. XIV, Paço dos Távoras, senhores de Mogadouro e alcaides-mor. Após o processo dos Távoras (1759) o edifício degrada-se e arruína-se por completo ao longo do séc. XIX.