A Gruta do Escoural foi descoberta em 1963 pelos trabalhadores de uma pedreira de mármore que então laborava no local.

As investigações desde logo empreendidas, para além de revelarem o seu uso como necrópole durante o Neolítico, permitiram descobrir nas suas paredes, vestígios de Pinturas e Gravuras Rupestres datados do Paleolítico Superior.