Erguendo-se estrategicamente no promontório de Sagres, para controlo da navegação marítima no eixo Atlântico-Mediterrâneo, a sua fundação no século XV está associada à figura do Infante D. Henrique. A configuração da primitiva muralha henriquina era em «dente-de-serra» e a estrutura defensiva abaluartada atual só foi construída após a ruína causada pelo terramoto de 1755, de acordo com um projecto de finais do século XVIII, cuja autoria é atribuída a José de Sande Vasconcelos. Esta obra correspondeu reformulou todo o sistema fortificado e quase eliminou os vestígios quatrocentistas e de épocas subsequentes. O conjunto edificado existente no interior da Praça de Armas inclui a Igreja de Nossa Senhora da Graça, de fundação henriquina e originalmente dedicada a Santa Maria, a cisterna henriquina, a «correnteza» (antigos edifícios da primitiva «Vila do Infante», posteriormente reconvertidos em aquartelamentos, e casa dos governadores militares). a denominada «rosa-dos-ventos», o antigo armazém e cavalariça (recnvertido no atual auditório) e um conjunto de baterias munidas de canhões dispostas em torno de todo o promontório. A Fortaleza de Sagres perdeu a sua função militar no início do século XX, sofreu as primeiras intervenções de restauro na década de 1960, no âmbito das comemorações dos 500 anos da morte do Infante Dom Henrique e na década de 1990 foi alvo de uma outra intervenção de regeneração.