Castelo roqueiro de origem anterior à nacionalidade, foi seu detentor Fernão Mendes, o Braganção, que em 1145, em tempo de D. Afonso Henriques, o doou aos Templários. Entre outras obras ergueu-se a torre de menagem por volta de 1172, conforme inscrição aí existente. Após a extinção da ordem do Templo o castelo passou à ordem de Cristo e mais tarde aos Távoras. Em 1758 já se encontrava em avançado estado de ruína.