Erguendo-se estrategicamente no promontório de Sagres, para controlo da navegação marítima no eixo Atlântico-Mediterrâneo, a sua fundação no século XV está associada à figura do Infante D. Henrique.

A configuração da primitiva muralha henriquina era em «dente-de-serra» e a estrutura defensiva abaluartada atual só foi construída após a ruína causada pelo terramoto de 1755.

A Fortaleza de Sagres perdeu a sua função militar no início do século XX, sofreu as primeiras intervenções de restauro na década de 1960, no âmbito das comemorações dos 500 anos da morte do Infante Dom Henrique e na década de 1990 foi alvo de uma outra intervenção de regeneração.