Belver foi o primeiro castelo edificado pelos Hospitalários no nosso país, a fim de defender o território raiano do vale do Tejo, e um dos mais imponentes que a Ordem construiu em Portugal ao longo da Baixa Idade Média. Ele tem origem em 1194, ano em que D. Sancho I doou a Afonso Paes, prior da Ordem, as chamadas terras de Gimdintesta, com a condição de aí se construir um castelo.